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現状の計画

• 対称認識の大きさは大雑把に（もしくはクラス分けのような）。位置は細かく。
• 色による道路領域の抽出。
• 道路領域のエッジを用いて、ハフ変換。道路のライン認識。
• （できるなら）横断歩道なども同時に認識。
• 円に対するハフ変換によって標識認識。
• 信号認識。