現状の計画 対称認識の大きさは大雑把に（もしくはクラス分けのような）。位置は細かく。 色による道路領域の抽出。 道路領域のエッジを用いて、ハフ変換。道路のライン認識。 （できるなら）横断歩道なども同時に認識。 円に対するハフ変換によって標識認識…