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帰ってくると疲れてて、色々やる気が起きなくなってきた。会社勤めはこれが毎日だと考えると、中々辛いね。まー自分もほぼ毎日になるはず。。。
良く理解できてない部分についてお風呂でぐるぐる考えてたら、何となくすっきりして来た気がする。以下備忘録。
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シングルカメラの時系列による複数画像の場合、その画像間のカメラの移動量がわからないため、毎回F行列を求める必要がある。キャリブレーションは画像間の対応点から求められるが、一般に3次元復元とキャリブレーションを同時に行おうとする場合、対応点位置にノイズが乗ってしまうことが多いため、RANSACなどの方法でノイズの影響を出来るだけ小さくする研究が行われている。
ステレオカメラの場合、2つのカメラの位置関係は普遍であるため、キャリブレーションは（3次元復元の時とは別に）1度だけ行えばよい。キャリブレーションを独立して行えるので、マーカパターンを撮影するなどして、ノイズを出来るだけ小さくすることが出来る。使用しているステレオカメラを良く見てみると平行性も微妙であったので、やはりキャリブレーションは1度やる必要がある。
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プログラム構成の備忘録。
scam -> scam_img scam_avi scam_dev
scam -> calibration
scam <- distance
distance -> dist_area dist_feature -> dist_algorithm