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あー、わけわからん。どこまでやれば良いのかも判らず、それも困り者。あとY研の内容に限りなく接近して行っているのはやばい。Kに殺される。
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以下メモ。
KLT,SUSAN,harrisによる特徴点抽出。
最小メジアン法、RANSACによるエピポーラ方程式のF行列の算出。
ドロネー分割。
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F行列はエピポーラ線を求めるために必要であると思うのだが、ステレオカメラの場合、エピポーラ線は水平であると仮定してよいと思うので、F行列周りについて考慮する必要はない気がする。が、F行列がどの論文にも出てくる事を考えるとよーわからん。
東工大の人のエピポーラ線の水平化についての奴を読むと、カメラ自体のレンズによる歪みが多く存在するような事を示唆している気がする。この校正は必要なのだろうか。
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やべー、行列やベクトルの基本を完全に忘れてた。エピポーラ方程式の式変形が紙に書かないと理解できんかった。。